ソフトアクチュエータと人工筋肉技術解説

TECHNOLOGY EXPLAINER

ソフトアクチュエータと人工筋肉
― 「筋肉並み」の数字は、何を分母に、どの条件で測ったか

「人工筋肉」と呼ばれるものは、動かす原理がまったく違います。誘電エラストマーは、事前に引き伸ばした膜で線ひずみ380%超が総説に引用される一方、動かすには高電圧が要ります。空気圧人工筋肉は、内径20 mm で1500 N の力が出せるとされますが、圧縮空気の供給が要ります。釣り糸をよじってコイルにした繊維は、49%収縮し、質量あたり5.3 kW/kg の仕事率を示しました。これらの数字は、分母（体積・質量・全体）、範囲（材料か素子か）、条件（電界・温度・回数）が違い、そのままでは比べられません。この記事は、主な方式の仕組み、出力・応答速度・ひずみ・寿命の読み方、評価規格の読み方を、一次情報の範囲で整理します。

構成：査読論文（Science、IEEE 論文誌、Machines、Actuators、Sensors、Biomimetics）、IEC・ISO・JISC のデータベース、メーカーのデータシート／確認日 2026年10月10日

図1　概念画像（ImageGenで生成）。柔らかい指の内部の空気室が膨らみ、曲がって対象物をつかむ例です。柔らかい材料だけでなく、空気源と制御部も必要です。実際の施設・製品・測定結果ではありません。

この記事の構成

ソフトアクチュエータと人工筋肉とは何か（3行でつかむ）
駆動方式の地図
誘電エラストマー（DEA）― 膜・電極・電圧
低電圧・水・熱・化学で動くもの ― IPMC、ハイドロゲル、CNT ヤーン、コイル繊維
空気圧人工筋肉
「筋肉並み」を読む ― 分母・範囲・時間・寿命
限界と、確認できなかったこと
評価・標準の読み方
用語集
参考資料（一次情報）
主張と出典の対応表（監査）

本記事の表記ルール

事実＝公表資料に記載のある内容（出典リンクあり）
本稿の計算＝明示した前提をもとに本記事が算出した値
未確定／将来＝計画・予定であり、実績が確認できていない事項
このほか、材料設計上の読み取りは「解説」として区別しています。推測は太字で示します。

この記事の数値の読み方

ここに出てくるひずみ、力、エネルギー密度、速さ、寿命の数値は、特定の論文・総説が、特定の試料・素子を、特定の条件で報告した結果です。総説が引用する「報告された最大値」も含みます。量産品や他の素子の性能を示すものではありません。研究室の最良のデータを、実用条件の性能として読まないでください。製品や企業の優劣は論じません。医療上の助言は書きません。

1. ソフトアクチュエータと人工筋肉とは何か（3行でつかむ）

柔らかい材料そのものが変形して、力や動きを出す装置：従来のモーターやシリンダーの代わりに、電場、圧力、熱、水・化学の刺激で、ゴムや高分子、繊維、ゲルが変形します。筋肉のように縮む、曲がる、ねじれるものを「人工筋肉」と呼ぶことが多く、Madden らの総説は、誘電エラストマー、強誘電性高分子、液晶エラストマー、形状記憶合金、IPMC、導電性高分子、カーボンナノチューブを取り上げています事実［参考資料8］
方式ごとに、ボトルネックが違う：誘電エラストマーは高電圧と膜の破壊・粘弾性、IPMC とハイドロゲルは水分、空気圧は圧縮機と漏れ、熱で動くものは冷却（応答の速さ）が制約です事実［参考資料1・10・13・11・22］
数字は「分母」「範囲」「条件」で読む：エネルギー密度は kJ/m³（体積あたり）、J/kg（質量あたり）、kW/kg（出力）、N（力）など単位が違い、さらに「材料だけ」か「素子全体」かで意味が変わります。寿命の報告は、100回未満から3億回超まで桁が違います事実［参考資料24・4］

この記事でいちばん大事な一行

「筋肉並み」は、何の指標（ひずみ・力・エネルギー密度・出力・速さ・寿命）が、どの分母で、どの条件のときに筋肉に並ぶのかが書かれて、初めて意味を持ちます。たとえば、骨格筋のエネルギー密度は 40〜70 kJ/m³ とされ［参考資料22］、コイル繊維は「同じ長さ・重さの人の筋肉の100倍以上重い負荷」を持ち上げました［参考資料5］が、どちらも別の指標です。

2. 駆動方式の地図

方式は、何を入力にするかで分けると整理できます。図2は、電場（高電圧）、電場（低電圧・イオン）、流体、熱、水・化学の5つに分け、それぞれの代表的な方式と、出典で確認できた制約を示します。

図2　概念図（ベクター作図）。人工筋肉・ソフトアクチュエータを、入力（電場、流体、熱、水・化学）で分けた本稿の整理です［参考資料1・10・11・5・13］。値は出典の違う一例で、優劣を示すものではありません。

方式	何が起きるか	報告された特徴（出典）	読み方の落とし穴
誘電エラストマー（DEA）	電極に挟んだ薄い誘電エラストマーの膜に電圧をかけると、静電気力で厚さが減り、面積が広がる	事前に膜を引き伸ばすと、Pelrine らはシリコーンで117%、アクリルで215%のひずみを報告［参考資料2］。総説は、線ひずみ380%超（大きなプレストレッチ）と、450 V で面積ひずみ25%超・10 Hz で14%の素子を紹介［参考資料1］	破壊電界、粘弾性（アクリル系は応答が遅い）、プレストレッチの枠、温度（Tg が室温より低く、環境温度の影響を受ける）［参考資料1］
HASEL（液圧増幅自己修復静電アクチュエータ）	静電気力と液圧を組み合わせて、さまざまな作動様式を得る	「筋肉のような性能」と、誘電破壊の後に繰り返し自己修復できることが示された（Acome らの要旨）［参考資料3］	要旨に数値の記載がなく、本稿は出力・ひずみの値を確認していない
IPMC（イオン性ポリマー金属複合体）	イオン性ポリマーの膜を金属電極で覆い、低電圧で曲がる。曲げると電圧も生じる	低電圧（典型的に5 V 未満、2.5 V の例）で屈曲。作動は DC から約100 Hz［参考資料10］	応答は試料の形状・湿度・含水率に依存する［参考資料10］。水分の管理が条件
空気圧人工筋肉	ゴム管に圧縮空気を入れ、編組（同軸の織り）の拘束で、径方向に膨らみ軸方向に縮んで力を出す	内径20 mm で1500 N の引張力が得られるとされる。軽量・高効率・非汚染で、電子部品なしでも動かせる［参考資料11］	圧縮機が多くの電力を使い、携帯できる電源が課題［参考資料12］。気泡がなく漏れのない作りが必要［参考資料11］
コイル繊維（釣り糸・縫い糸）	高強度の高分子繊維を、よじってコイルにする。加熱で縮む	49%収縮し、同じ長さ・重さの人の筋肉の100倍超の負荷を持ち上げ、質量あたり5.3 kW/kg の仕事率。速く、ヒステリシスが小さく、長寿命をうたう［参考資料5］	「5.3 kW/kg」は出力（質量あたり）で、エネルギー密度（体積あたり）とは別の量
CNT ヤーン	電解液で満たした、よった CNT の糸が、電気化学的な電荷注入で体積が増え、ねじれる	15,000°の可逆な回転、590回転／分（Foroughi らの三電極電気化学系）［参考資料6］。Lima らは、電気・化学・光で動く複合 CNT ヤーンを報告［参考資料7］	電解液中の電気化学系で測った値で、空気中の素子の値ではない
ハイドロゲル	水を80〜90 wt%含む網目が、温度（LCST）、pH、イオンなどで膨潤・収縮する	生体医用ロボットの材料として有望。電気応答型は応答が遅く、大きな応力で疲労する。小型化や、pNIPAM と SWNT の複合（熱応答が5倍速い）で改善［参考資料13］	乾燥・脱水で性能が落ちる。コーティングで抑える［参考資料13］

すべて事実（各出典の記述）。整理の仕方は本稿の解説です。形状記憶合金・形状記憶ポリマー・液晶エラストマー（熱・光で動く）は、本シリーズの各編で扱います。値は出典・試料・条件が違い、並べて優劣をつけられません。

3. 誘電エラストマー（DEA）― 膜・電極・電圧

DEA は、柔らかい電極で両面を覆った薄いエラストマー膜に電圧をかけると、静電気力で膜が厚さ方向に押しつぶされ、面積方向に広がる、という仕組みです（図3）。静電気力による有効な圧力は、膜の比誘電率 ε_r と電界 E（＝電圧／膜厚）を使って、一般に p ＝ ε₀ ε_r E² の形で書かれます（本稿の整理。Zhang らの総説も、両電極にかかるマクスウェル応力をこの種の式で扱っています）。電界の2乗で効くので、膜が薄いほど、同じ電界を低い電圧で得られます。 Pelrine らは、事前に膜を引き伸ばす（プレストレッチ）と性能が改善することを報告しました。ひずみは、プレストレッチなしで30〜40%、ありで、シリコーンが最大117%、アクリルが最大215%でした。ひずみ・圧力・応答時間はシリコーンで自然の筋肉を上回り、比エネルギー密度は他の電場で動く材料を大きく上回った、と述べています事実［参考資料2・1］。

図3　概念画像（ImageGenで生成）。左が電圧なし、右が電圧を加えた状態です。膜が薄く広がる仕組みを誇張して示しており、変形量は実測ではありません。［参考資料2・1］形状・色・寸法は説明用です。数値と原文の対応は下の元図で確認できます。

元のSVG模式図と正確な説明を見る

図3　概念図（ベクター作図）。誘電エラストマーの断面を、電圧なしと電圧ありで比べた概念図です［参考資料2・1］。寸法比は説明用で、実際の変形量ではありません。

Zhang らの2025年の総説は、DEA の課題を整理しています。アクリル系（3M の VHB など）は、大きなプレストレッチで線ひずみ380%超、面積ひずみ2200%超（引用値）が得られる一方、粘弾性と非線形性のため応答が遅いこと。シリコーン系は粘弾性が小さく、速い動作と高い周波数に向くこと。DEA の材料には、低い弾性率、小さい粘弾性、高い比誘電率、高い破壊電界が要ること。VHB を空気中からシリコーンオイル中に入れると、破壊電界が450 MV/m から800 MV/m に上がった例（引用）があること。繰り返し荷重で劣化するエラストマーの疲労と、高電圧による漏れ電流の発熱が、劣化の要因になりうること。CNT 電極は、破壊の後に自己回復（セルフクリア）する性質があり、寿命の延長に有望であること、です事実［参考資料1］。

本稿の計算：電界の例から、圧力と電圧を出す

比誘電率 ε_r＝3（シリコーン製品のデータシートに、100 Hz で約3.0とある値を、桁の目安に使用［参考資料20］）、真空の誘電率 ε₀＝8.854×10⁻¹² F/m として本稿の計算、電界 E＝100 MV/m なら p ＝ 8.854×10⁻¹² × 3 × (10⁸)² ＝ 約0.27 MPa、E＝50 MV/m なら約0.066 MPa です。圧力は電界の2乗で変わるので、電界が半分になると4分の1です。

電圧は V ＝ E × t です。E＝100 MV/m で、膜厚 t＝1 µm なら 100 V、10 µm なら 1 kV、50 µm なら 5 kV（図4）。

前提と限界：E の値は説明のための例示で、実際の膜が耐える破壊電界ではありません。p は有効な圧力（Pelrine らの定義の一般的な形）で、実際のひずみは弾性率・プレストレッチ・拘束で決まります。ε_r はデータシートの一例で、周波数・温度で変わります。

図4　本稿の計算を含む作図（ベクター作図）。V＝E×t の関係を、例示の電界（50 と 100 MV/m）で描いた本稿の図です。450 V は Zhang らが紹介した素子の駆動電圧［参考資料1］。電界は実在の製品の値ではありません。

Zhang らの総説は、素子の例も挙げています。駆動電圧450 V で面積ひずみ25%超、10 Hz で14%ひずみの素子。材料のエネルギー密度は最大244.2 kJ/m³（引用）。別の誘電エラストマーでは、46 MV/m で面積ひずみ253%、40 MV/m で225 J/kg。同軸の多材料3Dプリントで作った DEA が、高周波で100万回超の寿命。グリッパーが0.17秒で2つの安定状態を切り替える例。DEA で駆動する羽ばたきロボットでは、材料の出力密度は離陸に足りるが、全体の出力密度に課題がある、という指摘もあります事実［参考資料1］。

寿命は、条件で桁が変わります。Matysek らは、Elastosil P7670（Wacker）で作ったDEA の積層素子が、電気的・機械的な駆動条件によらず、おおまかに3億2000万回超動かせたと報告しました。その後の劣化は、素子の接続部（インターコネクション）に由来し、接続を直せばさらに長い寿命がありうると述べています事実［参考資料4］。

HASEL は、DEA とは別の手段で、静電気力と液圧を結びつけます。Acome らは、柔らかい作動器に必要な「強力・高速・高効率・堅牢」を目標に、誘電破壊の後に繰り返し自己修復できること、柔らかいグリッパーや、自己センシングの人工筋肉でロボットアームを動かす例を示しました事実［参考資料3］。

素材技術者の視点①：DEA は「膜・電極・電圧」の三つ巴で、どれか一つの数字では決まらない

DEA の性能は、膜の力学（弾性率、粘弾性、プレストレッチ）、電気（比誘電率、破壊電界）、電極（柔らかさ、破壊後の自己回復）の組み合わせで決まります［参考資料1］。膜を薄くすれば電圧は下がります（図4）が、薄い膜は欠陥の影響を受けやすく、破壊電界・漏れ電流・繰り返しの疲労が問題になります（本稿の解説）。同じ「DEA のひずみ 380%」でも、プレストレッチの量、枠、電界、媒質（空気かシリコーンオイルか）、周波数が違えば、別の素子の数字です。DEA のデータは、膜の材料・厚さ・プレストレッチ・電界・周波数・環境が書かれて初めて、他と比べられます。

4. 低電圧・水・熱・化学で動くもの ― IPMC、ハイドロゲル、CNT ヤーン、コイル繊維

(1) IPMC：低電圧だが、水分が条件

IPMC は、イオン性ポリマーのシートを金属電極（市販の高分子膜に、白金や金をめっきする方法が一般的）で覆ったもので、低電圧の刺激で曲がり、曲げると電圧を生じます。曲がるのに必要な電圧は典型的に5 V 未満で、2.5 V の例があります。作動できる周波数は DC から約100 Hz です。応答は試料の形状と環境の湿度に依存し、含水率や励起周波数で電圧の読みも変わります事実［参考資料10］。Shahinpoor と Kim は、IPMC の基礎（高い力密度をめざす方法を含む）を総説にまとめています［参考資料9］。

(2) ハイドロゲル：水が動力で、水が制約

ハイドロゲルは、水を80〜90 wt%含む架橋した網目で、温度、光、pH、イオン強度、磁場、圧力で膨潤・収縮します。LCST（下限臨界溶液温度）より上で体積と形が変わる性質を、アクチュエータに使います。Banerjee らの総説は、電気応答型のハイドロゲルは応答が遅く、大きな応力がゲルにかかって疲労しやすいこと、低ポリマー含量のゲルは弱く乾燥しやすいこと、乾燥を抑えるにはポリジメチルシロキサンなどで薄くコーティングする方法があることを述べています。応答の遅さには、ゲルを小さくする、pNIPAM と単層カーボンナノチューブを複合して熱応答を5倍にする、などの対策があります事実［参考資料13］。

本稿の計算：ゲルを薄くすると、どれくらい速くなるか

膨潤・収縮が水の拡散で決まる（拡散律速）と仮定すると、応答時間は、特性長 L（厚さ）の2乗に比例します（t ∝ L²／D）本稿の計算。厚さを1 mm から0.1 mm にすると、応答時間は (0.1／1)² ＝ 1／100 になります。

前提と限界：拡散係数 D が一定で、拡散が律速という単純化です（本稿の解説）。実際には、ゲルの組成・温度・網目で D が変わり、反応や熱の移動が律速になる場合もあります。総説が「小さくすると速くなる」と述べる方向を、桁で示すための計算です［参考資料13］。

(3) CNT ヤーン：電解液中でねじれる

Foroughi らは、電解液を満たした、よったカーボンナノチューブの糸（髪の毛より細い）が、三電極の電気化学系で、15,000°の可逆な回転と590回転／分のねじれ型の人工筋肉として働くと報告しました。糸の体積が電気二重層への電荷注入で増えるとき、長さ方向の収縮とねじれが同時に起こる（筋肉の流体静力学的な機構）と説明しています事実［参考資料6］。Lima らは、電気・化学・光で動く複合 CNT ヤーンを報告しています［参考資料7］。

本稿の計算：590回転／分は、どれくらいの速さか

590 rpm は、590 ÷ 60 ＝約9.8回転／秒本稿の計算、1回転が360°なので約3540°／秒です。15,000° は 15,000 ÷ 360 ＝約41.7回転にあたります。

前提と限界：電解液中の三電極の電気化学系での値で、空気中の素子や実用の機器の性能ではありません。回転数と、ねじれの角度は、それぞれ別の測定条件で報告されうるため、同時に出る値とは限りません。

(4) コイル繊維：安価な繊維の、熱による大きなストローク

Haines らは、釣り糸や縫い糸に使う安価な高強度の高分子繊維を、よって（撚りを入れて）コイルにすると、速く、スケールでき、ヒステリシスのない、長寿命の引張・ねじれの筋肉になると報告しました。極端によった繊維は49%収縮し、同じ長さ・重さの人の筋肉の100倍超の負荷を持ち上げ、質量あたり5.3 kW/kg の機械的仕事率（「ジェットエンジンに似る」）を出しました。温度で気孔率が変わる織物や、窓のシャッターの駆動も示されています事実［参考資料5］。彼らは、他の人工筋肉の制約として、高い費用、小さい寿命、ヒステリシス、低い効率を挙げ、この方式を、安価で、ヒステリシスがなく、長寿命のものと位置づけています。

5. 空気圧人工筋肉

空気圧人工筋肉の基本は、ゴム管に高圧の空気を出し入れし、同軸の編組（織り）で拘束することで、径方向の膨張・収縮を軸方向の力に変えることです。Su らの総説は、空気圧のソフトロボットを、軽量・高効率・非汚染で環境に強い（強い放射線、電磁波の妨害、粉じん、衝撃のもとでも、強磁性体や電子部品なしに動かせる）ものとしています。例として、内径20 mm の空気圧人工筋肉が1500 N の引張力を出せるとされ、実用の負荷に足りると述べています事実［参考資料11］。

一方、Walker らの総説は、一般的な圧縮機が多くの電力を使うため、化学反応や燃料を使う代替電源が検討されていること、持ち運べる電源、回路基板、駆動部品が今後の課題であることを述べています［参考資料12］。Su らは、薄い形状では、気泡のない作りで漏れや故障を避ける必要を挙げています［参考資料11］。

図5　概念画像（ImageGenで生成）。枠に張った膜の変形を、囲いの外から観測する試験です。電極・膜・絶縁の位置を見てください。高電圧を扱う場合の安全設備も必要になります。実際の施設・製品・測定結果ではありません。

本稿の計算：1500 N は、どの面積で割るかで、数字が変わる

内径20 mm の円の面積は π × (10 mm)² ＝約314 mm² です本稿の計算。1500 N をこの面積で割ると、約4.8 MPa（＝4.8 N/mm²）です。外径（編組を含む）の面積で割れば、これより小さくなります。

前提と限界：外径は出典に記載がなく、「約4.8 MPa」は内径の断面積に換算した見かけの応力で、空気圧そのものや、筋肉全体の出力応力ではありません。同じ「力」でも、どの面積で割るか（分母）で応力の数字が変わることを示すための計算です。

6. 「筋肉並み」を読む ― 分母・範囲・時間・寿命

(1) 分母と範囲：同じ「密度」でも意味が違う

人工筋肉の性能は、体積あたりのエネルギー（kJ/m³）、質量あたりのエネルギー（J/kg）、質量あたりの出力（kW/kg）、力（N）などで語られます。図6に、本稿で扱った値が、どの分母・どの範囲のものかを示します。形状記憶合金の総説は、そのエネルギー密度を 5000〜25000 kJ/m³ と報告し、人の骨格筋の 40〜70 kJ/m³ を大きく上回るとしています［参考資料22］。Zhang らの総説は、DE 材料のエネルギー密度を最大 244.2 kJ/m³（引用）、別の材料で 225 J/kg（40 MV/m）と述べています［参考資料1］。これらは、合金や材料そのものの値で、加熱・冷却や電源、拘束のばねを含む装置全体の値ではありません。

図6　概念図（ベクター作図）。「密度」の分母と範囲（材料の体積・質量、アクチュエータ全体、システム全体）を入れ子で示し、報告された値がどの範囲のものかを並べた本稿の図です［参考資料22・1・5・11・24］。単位が違う量は、そのままでは比べられません。

本稿の計算：エネルギー（J/kg）に周波数を掛けると、出力（W/kg）になる

質量あたりのエネルギー 225 J/kg（DE 材料、40 MV/m）［参考資料1］を本稿の計算、仮に1秒に10回（10 Hz）出せるなら、225 × 10 ＝ 2250 W/kg ＝約2.25 kW/kg です。コイル繊維が報告した 5.3 kW/kg［参考資料5］と同じ「kW/kg」の単位になりますが、材料も、試験も、サイクルの定義も違います。

前提と限界：10 Hz で同じエネルギーを毎回出せるという仮定の例示です。Zhang らが紹介する10 Hz で14%ひずみの素子は別の素子で、実際には周波数が上がると、ひずみは下がります（粘弾性など）。エネルギー（1回あたり）と出力（時間あたり）は、周波数の分だけ違う量で、体積あたりと質量あたりの換算には、密度が要ります。

(2) 時間：「速い」は、何の時間か

応答の速さも、数えている時間が違います。DEA のグリッパーが2つの安定状態を切り替える時間は0.17秒（切り替え時間）、素子が10 Hz で14%のひずみを出すのは1サイクル0.1秒（周期）です［参考資料1］。IPMC の作動は DC から約100 Hz まで［参考資料10］。LCE は応答時間20秒、162°の屈曲に30秒の例［参考資料24］。形状記憶合金の素子は、1回の動作がふつう数秒で、冷却が速さを決めます［参考資料22］。ハイドロゲルは、電気応答型で遅い、とされています［参考資料13］。図7に、数値のある報告を並べます。

図7　本稿の計算を含む作図（ベクター作図）。報告されている動作時間を、対数目盛で並べた本稿の図です［参考資料1・10・24・22］。切り替え時間・周期・応答時間は同じ量ではありません。

(3) 寿命：桁が違う報告

寿命は、方式と素子で桁が違います。DEA の積層素子は3億2000万回超（接続部の劣化まで）［参考資料4］、同軸3Dプリントの DEA は100万回超［参考資料1］。LCE は、軽く架橋したものは疲労しやすく、多くは100回未満、電気駆動の例で50回安定［参考資料24］。形状記憶合金（ニチノール）は、約1000万回未満の低サイクル疲労は繰り返しの相変態を伴う、と FDA の規制科学ツールが述べています［参考資料23］。HASEL は誘電破壊の後に繰り返し自己修復できる［参考資料3］。数える「1回」の定義（ひずみの大きさ、温度、負荷）が違うので、桁の比較は「確かめられている範囲」の目安にとどまります事実。

素材技術者の視点②：方式ごとに、「律速」が違う

材料の面から見ると、方式ごとに性能を決める段階（律速）が違います（本稿の解説）。DEA は電界（破壊電界と膜厚）［参考資料1］、IPMC とハイドロゲルは水分の出入り（拡散）［参考資料10・13］、熱で動くコイル繊維・形状記憶合金・LCE は冷却（熱の逃げ）［参考資料22・24］、空気圧は圧縮空気の供給と漏れ［参考資料11・12］です。性能を上げる材料の工夫（薄膜化、小型化、放熱の改善、高い破壊電界）は、それぞれ別の律速に効きます。改良の数字を読むときは、その方式の律速に効く改良かを見ます。

素材技術者の視点③：「筋肉並み」を読む6点チェック

(1) 指標（ひずみ、力、エネルギー密度、出力、速さ、効率、寿命のどれか）、(2) 分母（体積、質量、断面積）、(3) 範囲（材料か、素子か、装置全体か）、(4) 条件（電界・圧力・温度・周波数・負荷・環境）、(5) 時間（切り替え、周期、応答のどれか）、(6) 回数（何回目の、どのひずみでの値か）。この6点のどれかが書かれていない数字は、他と並べて優劣をつけません（本稿の解説。「5つの問い」［本シリーズ「機能性材料の分類と評価の読み方」編］と同じ考え方）。

7. 限界と、確認できなかったこと

(1) 数値の網羅

IPMC、HASEL、空気圧人工筋肉の出力密度・ひずみ・寿命の数値は、確認した資料の要旨・本文では限られており、本稿は載せていません。Madden らの総説にある性能の一覧表は、本文を確認していません。総説が引用する値（380%、2200%、244.2 kJ/m³、100万回、100回未満など）は、原論文を確認していません。

(2) 資料の読み方

Zhang らの DEA の総説、Su らと Walker らの空気圧の総説、Banerjee らのハイドロゲルの総説、MohdIsa らの IPMC の総説は本文を読みました。Pelrine ら、Acome ら、Haines ら、Foroughi ら、Lima ら、Matysek ら、Madden ら、Shahinpoor と Kim は、出版社・書誌データベースの要旨を確認したものです。

(3) 規格の本文

IEC 60243-1・-2、IEC 62631-2-1・-2-3、ISO 6943、ISO 37、JIS C 2110-1、C 2139-2-1、K 6270、K 6251 の本文は確認していません。ASTM International のサイトは AI 利用を禁じる旨を表示しているため開いておらず、ASTM 規格は番号と、何を測る試験かを、メーカーのデータシートと試験所の資料で確認した範囲に限っています。

(4) 専用の規格

ISO の規格検索（2026年10月10日）で、「electroactive polymer」に該当する規格はなく、「artificial muscle」「soft robot」の検索結果は、食品の微生物検査（人工消化法）やセラミックスの破壊靱性など、無関係の規格でした。JISC の名称検索で、「人工筋肉」「ソフトロボット」「電気活性」「誘電エラストマー」に該当する JIS はありませんでした。IEC・IEEE にも、人工筋肉・ソフトアクチュエータの性能試験を定める規格は確認できませんでした。

(5) 医療・安全・規制

ソフトアクチュエータの医療・ウェアラブルでの安全性、電気的安全性（高電圧の扱い）、規制は扱いません。製品・企業の優劣も論じていません。

(6) 他の方式

形状記憶合金・形状記憶ポリマー・液晶エラストマーは本シリーズの別の記事で、圧電・強誘電、導電性高分子、スマートテキスタイルも別の記事で扱います。ここでは、比較のための参照にとどめています。

8. 評価・標準の読み方

ソフトアクチュエータの評価は、(a) 材料の物性（弾性率、引張特性、比誘電率、破壊電界）、(b) 素子の出力（変位・ひずみ、力、仕事、出力）、(c) 動特性（応答時間、周波数特性）、(d) 寿命（繰り返し回数、劣化）、に分けられます。(a) には、ゴムや絶縁材料の汎用の規格が使えます。(b)(c)(d) を直接定める規格は、本稿の調査範囲では確認できませんでした。論文ごとに、独自の試験装置と定義が使われています。

規格の対応表

評価項目	ISO	IEC・IEEE	JIS	ASTM	測定条件で値が変わる点
絶縁破壊の強さ（DEA の破壊電界の目安）事実	確認できなかった	IEC 60243-1:2013 “Electric strength of insulating materials — Test methods — Part 1: Tests at power frequencies”（第3版、2013年3月26日。48〜62 Hz の短時間の電気的強さ）、IEC 60243-2:2013（直流電圧での追加要求、2013年11月26日）	JIS C 2110-1「固体電気絶縁材料－絶縁破壊の強さの試験方法－第1部：商用周波数交流電圧印加による試験」（制定2010/01/20、改正2016/10/20、確認2026/06/22）、C 2110-2（直流）。IEC との対応は確認できなかった	D149（試験所の資料「Dielectric Strength ASTM D149, IEC 60243」。絶縁体の電気的強さを、厚さあたりの電圧で表す試験）	膜厚（データシートの例：「4 mm 膜」と明記）、電圧の種類（交流か直流か）、周囲の媒質（空気か油か。VHB は空気中450 MV/m、シリコーンオイル中800 MV/m の報告）、プレストレッチ
比誘電率・誘電正接事実	確認できなかった	IEC 62631-2-1:2018 “Dielectric and resistive properties of solid insulating materials — Part 2-1: Relative permittivity and dissipation factor — Technical Frequencies (0,1 Hz – 10 MHz) — AC Methods”（第1版、2018年2月27日）。薄い単層フィルム（約10〜100 µm）は IEC 62631-2-3:2024	JIS C 2139-2-1「固体電気絶縁材料の誘電特性及び抵抗特性－第2－1部：比誘電率及び誘電正接の測定－低周波数領域（0.1 Hz～10 MHz）」（制定2025/02/20）。IEC 62631-2-1 との対応は確認できなかった	D150（シリコーン製品のデータシートに「Dielectric constant & loss, ASTM D150, 25 ℃」と記載）	周波数（データシートの例：100 Hz で約3.0、1 MHz で約3.1）、温度、試料の厚さと電極
引張特性（ゴム・エラストマー）事実	ISO 37:2024 “Rubber, vulcanized or thermoplastic — Determination of tensile stress-strain properties”（第7版、2024年5月）	確認できなかった	JIS K 6251「加硫ゴム及び熱可塑性ゴム－引張特性の求め方」（最新改正2023/11/20）	D412 “Standard Test Methods for Vulcanized Rubber and Thermoplastic Elastomers – Tension”（-16(2021)）	ひずみ速度、温度、プレストレッチ。DEA の膜への適用は確認していない
ゴムの引張疲労事実	ISO 6943:2017 “Rubber, vulcanized — Determination of tension fatigue”（第4版、2017年8月）	確認できなかった	JIS K 6270「加硫ゴム及び熱可塑性ゴム－引張疲労特性の求め方（定ひずみ方法）」（制定2001/11/20、改正2018/06/20）	確認できなかった	ISO 6943 は、温度上昇がほとんどない条件で、ゼロひずみまで戻す繰り返しの引張が対象。電界を同時にかける DEA の寿命とは別の試験
出力・ひずみ・応答時間・寿命（人工筋肉・ソフトアクチュエータ）事実	確認できなかった	確認できなかった	確認できなかった	確認できなかった	分母（体積・質量・断面積）、範囲（材料・素子・全体）、電界・圧力・温度・周波数・負荷、時間の定義、回数の定義

規格の番号・題名・版は、ISO は ISO の規格ページ、IEC は IEC Webstore、JIS は JISC のデータベース、ASTM はメーカーのデータシート（Loctite、1995年）と試験所の資料（Intertek）で確認しました（本稿は ASTM のサイトを開いていません）［参考資料14・15・16・17・25・18・19・28・20・21・26］。ASTM の版は資料に載っている版で、最新版とは限りません。表の整理は本稿の解説です。

各行の規格の番号・題名・版・年月日は事実（規格団体・日本産業標準調査会・メーカー・試験所の公式ページで確認）です。どの欄にどの規格を置くかの整理は本稿の計算（本稿による整理）です。改訂中・制定途中の規格は確認できなかったため、未確定／将来に当たる行はありません。

規格の読み方の注意

絶縁材料の規格は、素材の試験で、アクチュエータの試験ではない。IEC 60243-1 は商用周波数（48〜62 Hz）の短時間の電気的強さで［参考資料14］、DEA がゆっくりした電圧や直流で動く場合は、直流の追加要求（IEC 60243-2）［参考資料15］や、膜の実際の使い方との差を考える必要があります（本稿の解説）。
データシートの値は、厚さと周波数を併記して読む。Loctite のシリコーン製品の例では、ASTM D149 の絶縁破壊の強さが「4 mm 膜」での値、D150 の比誘電率が、100 Hz で約3.0、1 MHz で約3.1 と、周波数別に記載されています［参考資料20］。DEA に使う数十 µm の膜と、4 mm の厚い膜では、同じ材料でも値が同じとは限りません（本稿の解説）。
ゴムの引張疲労の規格は、電気を同時にかける寿命の試験ではない。ISO 6943 は、温度上昇がほとんどない条件の繰り返し引張の疲労です［参考資料18］。DEA の寿命は、電界、漏れ電流による発熱、電極、接続部の劣化が絡みます［参考資料1・4］。
専用の規格がないので、論文の試験条件を読む。人工筋肉の「出力」「応答時間」「寿命」は、論文ごとに定義が違います。図6の分母と範囲、図7の時間の定義を、確認します。

この記事のまとめ

人工筋肉は、動かす原理で5つに分けられます。電場（高電圧、低電圧）、流体、熱、水・化学。方式ごとに律速が違います事実
DEA は「膜・電極・電圧」で決まります。電圧は膜厚に比例し（100 MV/m で、10 µm なら1 kV）、プレストレッチと破壊電界がひずみを左右します事実／本稿の計算
「筋肉並み」の数字は、分母・範囲で意味が変わります。kJ/m³、J/kg、kW/kg、N は別の量です事実
速さは、切り替え・周期・応答の別があります。DEA は0.17秒（切り替え）や10 Hz、熱で動くものは数秒〜数十秒の報告です事実
寿命は、100回未満から3億回超まで桁が違います。数える「1回」の定義を揃えて読みます事実
人工筋肉の性能を直接定める評価規格は、確認できませんでした。絶縁・ゴムの汎用規格と、論文の条件を組み合わせて読みます。

9. 用語集

人工筋肉: 筋肉のように縮む・曲がる・ねじれる、柔らかい材料でできた作動器の総称。

DEA: 誘電エラストマーアクチュエータ。電極で挟んだ薄い膜が、電圧で厚さ方向に縮み面積方向に広がる。

プレストレッチ: 膜を事前に引き伸ばしておくこと。DEA のひずみを大きくする。

マクスウェル応力: 電界による静電気力が膜にかける圧力。ε₀ ε_r E² の形。

破壊電界: 絶縁材料が絶縁破壊を起こす電界の強さ。

HASEL: 液圧増幅自己修復静電アクチュエータ。静電気力と液圧を組み合わせる。

IPMC: イオン性ポリマー金属複合体。低電圧で曲がるイオン性ポリマーの膜。

空気圧人工筋肉: ゴム管と編組でできた、圧縮空気で縮む筒状の作動器（マッキベン型）。

コイル繊維: 釣り糸などをよってコイルにした、熱で縮む繊維の筋肉。

CNT ヤーン: カーボンナノチューブをよった糸。電気化学などで体積が変わり、ねじれ・収縮する。

LCST: 下限臨界溶液温度。これより上でハイドロゲルが収縮する温度。

律速: 全体の速さ・性能を決めている、最も遅い（弱い）段階。

10. 参考資料（一次情報）

Zhang ほか “A Review of the Applications and Challenges of Dielectric Elastomer Actuators in Soft Robotics”, Machines 13, 101 (2025), DOI 10.3390/machines13020101（オープンアクセス。本稿は本文を読んだ） — doi.org/10.3390/machines13020101
Pelrine R. ほか “High-Speed Electrically Actuated Elastomers with Strain Greater Than 100%”, Science 287, 836–839 (2000), DOI 10.1126/science.287.5454.836 — doi.org/10.1126/science.287.5454.836
Acome E. ほか “Hydraulically amplified self-healing electrostatic actuators with muscle-like performance”, Science 359, 61–65 (2018), DOI 10.1126/science.aao6139 — doi.org/10.1126/science.aao6139
Matysek M. ほか “Lifetime investigation of dielectric elastomer stack actuators”, IEEE Trans. Dielectr. Electr. Insul. 18, 89–96 (2011), DOI 10.1109/TDEI.2011.5704497 — doi.org/10.1109/TDEI.2011.5704497
Haines C. S. ほか “Artificial Muscles from Fishing Line and Sewing Thread”, Science 343, 868–872 (2014), DOI 10.1126/science.1246906 — doi.org/10.1126/science.1246906
Foroughi J. ほか “Torsional Carbon Nanotube Artificial Muscles”, Science 334, 494–497 (2011), DOI 10.1126/science.1211220 — doi.org/10.1126/science.1211220
Lima M. D. ほか “Electrically, Chemically, and Photonically Powered Torsional and Tensile Actuation of Hybrid Carbon Nanotube Yarn Muscles”, Science 338, 928–932 (2012), DOI 10.1126/science.1226762 — doi.org/10.1126/science.1226762
Madden J. D. W. ほか “Artificial Muscle Technology: Physical Principles and Naval Prospects”, IEEE J. Ocean. Eng. 29, 706–728 (2004), DOI 10.1109/JOE.2004.833135 — doi.org/10.1109/JOE.2004.833135
Shahinpoor M., Kim K. J. “Ionic polymer-metal composites: I. Fundamentals”, Smart Mater. Struct. 10, 819–833 (2001), DOI 10.1088/0964-1726/10/4/327 — doi.org/10.1088/0964-1726/10/4/327
MohdIsa W. H. ほか “Sensing and Self-Sensing Actuation Methods for Ionic Polymer–Metal Composite (IPMC): A Review”, Sensors 19, 3967 (2019), DOI 10.3390/s19183967（オープンアクセス） — doi.org/10.3390/s19183967
Su H. ほか “Pneumatic Soft Robots: Challenges and Benefits”, Actuators 11, 92 (2022), DOI 10.3390/act11030092（オープンアクセス） — doi.org/10.3390/act11030092
Walker J. ほか “Soft Robotics: A Review of Recent Developments of Pneumatic Soft Actuators”, Actuators 9, 3 (2020), DOI 10.3390/act9010003（オープンアクセス） — doi.org/10.3390/act9010003
Banerjee H. ほか “Hydrogel Actuators and Sensors for Biomedical Soft Robots: Brief Overview with Impending Challenges”, Biomimetics 3, 15 (2018), DOI 10.3390/biomimetics3030015（オープンアクセス） — doi.org/10.3390/biomimetics3030015
IEC “IEC 60243-1:2013 Electric strength of insulating materials — Test methods — Part 1: Tests at power frequencies”（IEC Webstore） — webstore.iec.ch/en/publication/1101
IEC “IEC 60243-2:2013 Electric strength of insulating materials — Test methods — Part 2: Additional requirements for tests using direct voltage”（IEC Webstore） — webstore.iec.ch/en/publication/1102
IEC “IEC 62631-2-1:2018 Dielectric and resistive properties of solid insulating materials — Part 2-1: Relative permittivity and dissipation factor — Technical Frequencies (0,1 Hz – 10 MHz) — AC Methods”（IEC Webstore） — webstore.iec.ch/en/publication/34510
IEC “IEC 62631-2-3:2024 Dielectric and resistive properties of solid insulating materials — Part 2-3: Relative permittivity and dissipation factor — Contact electrode method for insulating films — AC methods”（IEC Webstore） — webstore.iec.ch/en/publication/70208
ISO “ISO 6943:2017 Rubber, vulcanized — Determination of tension fatigue”（ISO 規格ページ） — www.iso.org/standard/72790.html
日本産業標準調査会（JISC）「JIS検索」のJISリスト（C 2110：絶縁破壊の強さ）。本稿は C 2110-1、C 2139-2-1、K 6270、K 6251 の番号・題名・年月日を JISC のリストと詳細画面で確認し、名称検索で「人工筋肉」「ソフトロボット」「電気活性」「誘電エラストマー」に該当する JIS がないことを確認 — www.jisc.go.jp/app/jis/general/GnrJISNumberNameSearchList?show&jisS…
Loctite（Henkel） Technical Data Sheet, Product 5145, Worldwide Version, October 1995（シリコーン製品のデータシート。ASTM D150・D149 の番号と、膜厚4 mm の記載の確認に使用） — www.farnell.com/datasheets/16681.pdf
Intertek “Dielectric Strength ASTM D149, IEC 60243″（試験所の技術資料。番号と、何を測る試験かの確認に使用） — www.intertek.com/polymers-plastics/testlopedia/dielectric-strength-…
Romančík J. ほか “Shape Memory Alloy Actuators in Robotics”, Actuators 15, 162 (2026), DOI 10.3390/act15030162（オープンアクセス） — doi.org/10.3390/act15030162
米国食品医薬品局（FDA）CDRH “Strategy to Estimate Low to High Cycle Fatigue Transition of Nitinol for Fatigue to Fracture Test Planning”（Catalog of Regulatory Science Tools） — cdrh-rst.fda.gov/strategy-estimate-low-high-cycle-fatigue-transitio…
Hasan M., Liu Y. “4D-Printed Liquid Crystal Elastomers: Printing Strategies, Actuation Mechanisms, and Emerging Applications”, J. Compos. Sci. 9, 633 (2025), DOI 10.3390/jcs9110633（オープンアクセス。本稿は本文を読んだ） — doi.org/10.3390/jcs9110633
ISO “ISO 37:2024 Rubber, vulcanized or thermoplastic — Determination of tensile stress-strain properties”（ISO 規格ページ） — www.iso.org/standard/86892.html
米国食品医薬品局（FDA） “Recognized Consensus Standards: Medical Devices” データベースの検索結果（題名に tension testing を含む規格。ASTM D412 を含む。更新日 2026年9月28日） — www.accessdata.fda.gov/scripts/cdrh/cfdocs/cfStandards/results.cfm?…
Staszczak M. ほか “Characterization of Polyurethane Shape Memory Polymer and Determination of Shape Fixity and Shape Recovery in Subsequent Thermomechanical Cycles”, Polymers 14, 4775 (2022), DOI 10.3390/polym14214775（オープンアクセス。本稿は全文を読んだ） — doi.org/10.3390/polym14214775
日本産業標準調査会（JISC）「JIS検索」（番号・名称からJISを検索）。本稿は JIS Z 2255、C 2501、K 7121、K 7122、R 1611、H 7801、R 3257、R 1703-1、H 7101 などの番号・題名・制定／改正年月日を、JISリストとJIS規格詳細画面で確認 — www.jisc.go.jp/app/jis/general/GnrJISSearch.html

11. 主張と出典の対応表（監査）

本文の主張	根拠	区分
DEA の総説：マクスウェル応力、VHB 系アクリルの線ひずみ380%超・面積ひずみ2200%超（引用）、450 V で面積ひずみ25%超・10 Hz で14%、材料の最大エネルギー密度244.2 kJ/m³、253%（46 MV/m）・225 J/kg（40 MV/m）、同軸3Dプリント DEA の100万回超、グリッパーの0.17秒の切り替え、VHB の破壊電界450 MV/m（空気中）→800 MV/m（シリコーンオイル中）、アクリルの粘弾性と応答の遅さ、シリコーンの速さ、CNT 電極の自己回復、漏れ電流の発熱、Tg が室温より低いことの影響、羽ばたきロボットの出力密度、素子の要件	Zhang ら（2025）の本文出典1 https://doi.org/10.3390/machines13020101	事実
プレストレッチなし30〜40%、ありでシリコーン最大117%・アクリル最大215%のひずみ、シリコーンのひずみ・圧力・応答時間が自然の筋肉を上回ること、比エネルギー密度	Pelrine ら（2000）の要旨出典2 https://doi.org/10.1126/science.287.5454.836	事実
HASEL：静電気力と液圧の結合、筋肉のような性能、誘電破壊後の繰り返しの自己修復、グリッパーと自己センシング人工筋肉	Acome ら（2018）の要旨出典3 https://doi.org/10.1126/science.aao6139	事実
Elastosil P7670 の DEA 積層素子が、駆動条件によらず3億2000万回超（おおまか）、劣化は接続部に由来	Matysek ら（2011）の要旨出典4 https://doi.org/10.1109/TDEI.2011.5704497	事実
コイル繊維：49%収縮、同じ長さ・重さの人の筋肉の100倍超の負荷、5.3 kW/kg、速い・スケールできる・ヒステリシスがない・長寿命、他の筋肉の制約	Haines ら（2014）の要旨出典5 https://doi.org/10.1126/science.1246906	事実
CNT ヤーン：電解液を満たしたよった糸の、三電極電気化学系での15,000°の可逆な回転・590回転／分、流体静力学的な機構。電気・化学・光で動く複合 CNT ヤーンの報告	Foroughi ら（2011）、Lima ら（2012）の要旨出典6 https://doi.org/10.1126/science.1211220 出典7 https://doi.org/10.1126/science.1226762	事実
人工筋肉の総説の範囲（誘電エラストマー、強誘電性高分子、液晶エラストマー、形状記憶合金、IPMC、導電性高分子、カーボンナノチューブ）と、性能の一覧表の存在（表は未確認）	Madden ら（2004）の要旨出典8 https://doi.org/10.1109/JOE.2004.833135	事実
IPMC：低電圧（典型的に5 V 未満、2.5 V の例）で屈曲、DC〜約100 Hz、含水率・湿度への依存、白金・金の電極。IPMC の基礎の総説の存在	MohdIsa ら（2019）の本文、Shahinpoor と Kim（2001）の要旨出典10 https://doi.org/10.3390/s19183967 出典9 https://doi.org/10.1088/0964-1726/10/4/327	事実
空気圧：ゴム管と編組の仕組み、内径20 mm で1500 N、軽量・高効率・非汚染・電子部品なしでも動くこと、気泡のない作りと漏れ。圧縮機の電力と携帯電源の課題	Su ら（2022）、Walker ら（2020）の本文出典11 https://doi.org/10.3390/act11030092 出典12 https://doi.org/10.3390/act9010003	事実
ハイドロゲル：水80〜90 wt%、LCST、電気応答型の遅さと疲労、乾燥とコーティング、小型化・pNIPAM と SWNT で熱応答5倍	Banerjee ら（2018）の本文出典13 https://doi.org/10.3390/biomimetics3030015	事実
形状記憶合金のエネルギー密度5000〜25000 kJ/m³と骨格筋40〜70 kJ/m³、1回の動作に数秒、冷却が速さを決めること。約1000万回未満の低サイクル疲労と繰り返しの相変態	Romančík ら（2026）、FDA の規制科学ツール（前の記事の出典）出典22 https://doi.org/10.3390/act15030162 出典23 https://cdrh-rst.fda.gov/strategy-estimate-low-high-cycle-fatigue-transition-nitinol-fatigue-fracture-test-planning	事実
LCE の疲労（100回未満）、電気駆動の例（162°・30秒・50回、応答時間20秒）	Hasan と Liu（2025）（前の記事の出典）出典24 https://doi.org/10.3390/jcs9110633	事実
IEC 60243-1:2013（第3版、2013年3月26日）、IEC 60243-2:2013（2013年11月26日）、IEC 62631-2-1:2018（第1版、2018年2月27日）、IEC 62631-2-3:2024（薄い絶縁フィルム、約10〜100 µm）の題名・適用範囲	IEC Webstore 出典14 https://webstore.iec.ch/en/publication/1101 出典15 https://webstore.iec.ch/en/publication/1102 出典16 https://webstore.iec.ch/en/publication/34510 出典17 https://webstore.iec.ch/en/publication/70208	事実
ISO 37:2024（第7版、2024年5月）、ISO 6943:2017（第4版、2017年8月）の題名・適用範囲。ISO 検索で「electroactive polymer」に該当する規格がないこと	ISO 規格ページ出典25 https://www.iso.org/standard/86892.html 出典18 https://www.iso.org/standard/72790.html	事実
JIS C 2110-1、C 2139-2-1、K 6270、K 6251 の番号・題名・年月日。JISC の名称検索で「人工筋肉」「ソフトロボット」「電気活性」「誘電エラストマー」に該当する JIS がないこと	JISC のJISリスト・JIS検索出典19 https://www.jisc.go.jp/app/jis/general/GnrJISNumberNameSearchList?show&jisStdNo=C2110 出典28 https://www.jisc.go.jp/app/jis/general/GnrJISSearch.html	事実
ASTM D149、D150 の番号と、何を測る試験か（試験所の資料、データシートの「4 mm 膜」「100 Hz で約3.0、1 MHz で約3.1」の記載）。ASTM D412 の番号・題名・版（FDA が認定した合意規格）	メーカーのデータシート、試験所の資料、FDA のデータベース出典20 https://www.farnell.com/datasheets/16681.pdf 出典21 https://www.intertek.com/polymers-plastics/testlopedia/dielectric-strength-astm-d149/ 出典26 https://www.accessdata.fda.gov/scripts/cdrh/cfdocs/cfStandards/results.cfm?title=tension+testing&Search=Search	事実
ε_r＝3、E＝100 と50 MV/m での圧力約0.27 MPa と約0.066 MPa。V＝E×t（100 MV/m で1 µm：100 V、10 µm：1 kV、50 µm：5 kV）。厚さ1 mm→0.1 mm でゲルの応答時間が1/100。590 rpm＝約9.8回転/秒＝約3540°/秒、15,000°＝約41.7回転。1500 N÷内径20 mm の断面積314 mm²＝約4.8 MPa。225 J/kg×10 Hz＝2250 W/kg	本稿の計算。式は一般的な形で、電界は例示、ゲルは拡散律速の仮定、内径換算は見かけの応力、10 Hz の出力は仮定の例示	本稿の計算
IPMC・HASEL・空気圧人工筋肉の出力密度・ひずみ・寿命の数値、人工筋肉・ソフトアクチュエータの性能を定める ISO・IEC・IEEE・JIS・ASTM 規格、規格の本文、医療・安全・規制	本稿の調査範囲で確認できなかったため記載していない（ISO 検索・JISC 名称検索で該当なし、2026年10月10日）	解説
「方式ごとに律速が違う」「『筋肉並み』を読む6点チェック」「膜・電極・電圧の三つ巴」という読み取り。駆動方式の地図と方式別の表、規格の対応表の整理	公表内容にもとづく本記事の整理・解説。各機関・企業が表明した見解ではない	解説
図2〜図4、図6、図7が説明のための作図であり、実データの再現ではないこと（図4と図7は本稿の計算・報告値を並べた作図）。図1と図5がAI生成イメージであること	本記事による注記	解説

最終更新：2026年10月10日／出典は一次情報（査読論文、規格団体・日本産業標準調査会のデータベース、メーカーのデータシート、試験所の資料）に限定しています。規格の本文は確認していません。構造の整理や材料設計上の読み取りを含むため、それらは「解説」として出典付きの事実と区別しています。 IPMC・HASEL・空気圧人工筋肉の出力密度・ひずみ・寿命の数値、人工筋肉・ソフトアクチュエータの性能を直接定める評価規格、ASTM 規格の本文と試験条件、医療・安全・規制については、確認できなかったため記載していません。ひずみ・力・エネルギー密度・速さ・寿命の数値は特定の論文・素子の報告であり、他の素子や製品に一般化できません。医療上の助言や、特定の製品・企業の優劣の判断は書いていません。図2〜図4、図6、図7はベクター作図、図1と図5はAI生成イメージであり、いずれも実際の顕微鏡像・製品の実物を示すものではありません。

ソフトアクチュエータと人工筋肉 技術解説

ソフトアクチュエータと人工筋肉― 「筋肉並み」の数字は、何を分母に、どの条件で測ったか